自律走行ロボットが移動障害物を回避する際に減速や一時停止を繰り返すと、ロボットが通路を通過するのにかかる時間に、確率的に変動する遅延が発生する。この遅延の確率分布が事前に分かっていることは少なく、実際は不明、あるいは限られた事前情報しか得られない場合が多い。そのため、ロボットの走行中に観測された遅延を下に次の計画を作成することになる。

同技術では、ロボットが特定の経路を走行する際の遅延をパラメータが未知なガンマ分布に従うものと定義し、走行中に得られる遅延の観測値を用いて確率分布のパラメータをベイズ推論で遅延が観測されるたびに更新する。そして、推定したパラメータに基づき最適な走行経路計画を作成するというものだ。同社は、今回の手法によるシミュレーション実験の結果、従来法よりもロボット同士の鉢合わせを約半分に減らし、目的地までの移動時間が短い走行経路を計画できることを実証している。

なお、パナソニックHDは、今後AIの社会実装を加速し、ユーザーのくらしやしごとの現場への役立ちに貢献するAI技術の研究・開発を推進していくと述べている。また、同技術は、AAMAS 2023(The 22nd International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems)に採択された。2023年6月1日、ロンドンで開催される本会議のポスターセッションで発表される予定だ。

(出典：パナソニックHD Webサイトより)