無人移動システムに求められる技術要件

当然ながら、認知・判断・操作という人の機能が、無人移動システムの技術要件として求められます。センシング、制御（操舵系、速度系）などの機能のことです。

 



通常、自動運転をする場合には、出発地から目的地まで走行する軌跡をコンピューターに入力する必要があります。その場合、地球座標系を用いるので、自分がどこにいるのかを高精度に測る必要があります。現在はGPSが主流となっています。また、これから通過する経路について認識するため車線を認識したり、経路上の障害物や道路標識、信号機を認識する機能も必要になります。

これらのセンシング技術に加え、もちろん制御系の技術も必要となります。例えば、路線バスでは、身体障がい者や高齢者などいろいろな方が乗られることになります。その場合、どうしてもバス停とプラットフォームを密着させないと自由な乗り降りができません。そのための技術が正着制御であり、欧米ではよくやられていますが、今後のコミュニティバスにとっても必要な技術になると思います。

この中でも、私たちが特に重要だと思っているのが、車線と経路障害物のカメラ、LIDARによる認識、加えてデジタル地図による障害物認識です。これについて詳しくお話します。

 

車線を維持する技術

まず、車線維持制御に関しては、大きく分けて3つの技術が必要だと考えられます。

 



1つは、白線の認識技術です。これはすでに行われているものですが、実用化を目的にすると、この技術のみで車線を維持するのは難しく、別の方法で同じような機能を実現することも必要です。

2つ目は、高精度GPSです。日本では2018年から準天頂衛星が本格的に運用され、数cm単位の位置精度が得られますので、これを使わない手はありません。

3つ目はポイントクラウド（点群）による制御です。レーダーによる点群データを地図として、自分のLIDARで収集した点群を照査して走ることで、位置を測ります。

現在ではこの3つ以外にはあまり方法論がないので、これをうまく組み合わせて、あるいは全て同時に使って車線維持制御を実現したいと考えています。