自動運転車の安全走行実現への取り組みが進展している一方で、円滑な走行の実現は大きな課題だ。自動運転車は車載の自律系センサー^※により周囲の安全を認知・判断しており、特に、建造物などに遮られた合流地点では、自動運転車が本線側を走行する車両（以下、本線車両）の位置や速度などを把握できず、合流のタイミング調整が困難となる。

円滑な合流を実現するためには、本線車両の情報を提供する新たな支援システムとして道路インフラシステムの適用...